Los centauros eran hijos de Ixión, rey de Tesalia que había tenido la audacia de desear a Hera, y de una imagen creada por Zeus a imagen y semejanza. Son unos seres mitad hombre mitad caballo que viven en la naturaleza agreste; se alimentan de carne cruda y cazan a sus presas armados de palos y piedras. Sus costumbres suelen ser brutales sobre todo en relación a las mujeres y cuando están bajo los efectos del vino.
Invitados a las bodas de Piríoto, rey de los lapitas, se emborracharon e intentaron violar a la novia y a las mujeres que había asistido a la ceremonia. Los lapitas consiguieron vencerles en un terrible combate y los expulsaron de Tesalia. La batalla de los centauros y los lapitas es un motivo frecuentemente representado en los templos y simboliza el triunfo de la civilización sobre la barbarie.
Otra historia de la mitología cuenta como el centauro Neso intentó violar a Deyanira, esposa de Heracles, quien persiguió al ofensor y consiguió atravesarle con una flecha. Antes de expirar, Neso convenció a la crédula Deyanira de que recogiese su sangre y se sirviera de ella como un filtro de amor. La joven convencida de que así conservaría para siempre el amor de su esposo, le ofreció una túnica teñida con la sangre del centauro a Heracles, quien se la puso, produciéndole atroces quemaduras que llevaron al héroe al suicidio.
La tradición ha conservado el nombre de otros dos centauros, Folos que ofreció a Heracles una generosa hospitalidad y Quirón famoso por su ciencia y su sabiduria. A quien se confió la educación de Aquiles.
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